电机控制装置

摘要

根据通过惯性识别单元计算的惯性值J_x和自动控制参数调整单元计算的调整的控制参数，改变控制参数，如加速/减速时间常数Tf，位置环增益Kpf，速度环比例增益Pvf和速度环积分增益Ivf等，这些控制参数的每一个都包含分配给多个不同的惯性值J₀~J_max中的每一个值的各值。

主权项

一种控制装置，包括：存储装置，其中预先存储有用于多个不同惯性值中的每一个的控制参数的各值，所述各值作为标准控制参数值；以及控制参数设置单元，其根据所述标准控制参数值，计算对应于控制目标的惯性值的控制参数，并设置计算的值，其中，所述控制装置是根据由所述控制参数设置单元设置的所述控制参数值来控制电机的位置和速度的装置，其中，所述控制装置还包括：自动控制参数调整单元，其在驱动电机的同时使用调整控制目标并逐渐改变用于控制所述电机的位置和速度的控制参数，并且，根据所述控制参数更改的每种情况下获得的控制误差，将适于所述调整控制目标的控制参数值识别为调整的控制参数；以及控制参数改变单元，其根据所述调整的控制参数和所述控制目标的惯性值改变所述多个标准控制参数。