转轮控制装置

摘要

在本车靠近左右白线的一方的情况下，运算与使本车离开该白线的横向位置相应的推斥力，本车与该白线的距离越短，使与横向位置相应的推斥力越大，在根据与横向位置相应的推斥力来控制使左右前轮(5FL、5FR)转向的转向部(2)时，在判定为不能检测到左右白线的另一方的情况下，在与横向位置相应的推斥力的增加梯度为规定增加梯度以下时，禁止与横向位置相应的推斥力的增大，允许与横向位置相应的推斥力的减少。

主权项

一种转轮控制装置，其特征在于，具备：白线检测单元，其检测行驶车道的左右白线；白线靠近抑制转向量运算单元，其在本车靠近所检测出的上述左右白线的一方的情况下，运算使本车离开该白线的白线靠近抑制转向量，本车与该白线之间的距离越短，使白线靠近抑制转向量越大；转向控制单元，其根据上述白线靠近抑制转向量，控制使转向轮转向的转向部；以及限制单元，其在判定为不能检测到上述左右白线的另一方的情况下，在上述白线靠近抑制转向量的增加梯度为规定增加梯度以下时，对上述白线靠近抑制转向量进行限制，其中，上述限制单元禁止上述白线靠近抑制转向量的增大，允许上述白线靠近抑制转向量的减少。