一种超声引导自动前列腺活检粒子植入系统及扎针方法

摘要

本发明公开了一种超声引导自动前列腺活检粒子植入系统及扎针方法，定位模块固定在支撑平台上，图像采集模块固定设置在支撑平台上，所述工作模块安装在定位模块上；图像采集模块包括超声探头、探头支架、头套，所述超声探头活动设置在探头支架行，超声探头前方固定设置有头套；通过定位模块可以控制工作模块水平均匀的插入前列腺的病灶位置，或者工作模块以单个或者多个锥形辐射的方式避开耻骨或尿道斜插入前列腺的病灶位置。本发明采用六自由度的定位平台，能够实现双锥覆盖，能确以平行或者任意锥形角度插入病灶，避开趾骨和其他器官；通过核磁共振/超声图像融合图像显示与超声实时结合，准确且直观地识别活检部位，使得定位更加准确。

主权项

一种超声引导自动前列腺活检粒子植入系统，包括图像采集模块、定位模块、支撑平台、控制模块、工作模块，其特征在于：所述定位模块固定在支撑平台上，所述图像采集模块固定设置在支撑平台上，所述工作模块安装在定位模块上；所述图像采集模块包括超声探头、探头支架、头套，所述超声探头活动设置在探头支架行，所述超声探头前方固定设置有头套；所述定位模块包括定位X轴、定位Y轴，定位Z轴、支点X轴、支点Y轴、支点Z轴、固定架，所述支点X轴安装在支点Z轴上，所述支点Y轴安装在支点X轴上，所述定位X轴安装在定位Z轴上，所述定位Y轴安装在定位X轴上；所述工作模块安装在固定架上，所述工作模块通过定位X轴、定位Y轴，定位Z轴确定初始位置点，所述工作模块通过支点X轴、支点Y轴、支点Z轴确定工作角度和工作路径；通过定位模块可以控制工作模块水平均匀的插入前列腺的病灶位置，或者工作模块以单个或者多个锥形辐射的方式避开骨头或尿道斜插入前列腺的病灶位置。