| 主权项 |
一种机械臂之控制装置，具有致动器，藉由使该致动器之控制位置于每既定控制周期变化以使机械臂之工具沿所欲之移动轨迹从移动开始点变化至移动结束点，其特征在于：其系在前述所欲之移动轨迹途中使前述工具沿合成有至少两个动作之合成移动轨迹移动时所适用之控制装置，具备：假想动作开始/结束点搜索手段，系以使在进入前述合成移动轨迹前应进行之先行动作之假想动作结束点与脱离前述合成移动轨迹以后亦应进行之后行动作之假想动作开始点一致之方式搜索假想动作开始/结束点；控制位置运算手段，系以前述先行动作在前述假想动作开始/结束点结束且前述后行动作从前述假想动作开始/结束点在较前述先行动作结束在时间上更之前开始之方式，将用以实现前述先行动作之每控制周期之先行动作用控制位置从初期值运算至终端值，且将用以实现前述后行动作之每控制周期之后行动作用控制位置从初期值运算至终端值；致动器目标控制值运算手段，系在附加使前述后行动作用控制位置之初期值一致于前述先行动作用控制位置之终端值之条件后，将在前述工具沿前述合成移动轨迹移动之区间之致动器在既定时刻之目标控制位置，根据将在前述既定时刻之先行动作用控制位置与在前述控制周期前之
时刻之先行动作用控制位置之差分值及在前述既定时刻之后行动作用控制位置与在前述控制周期前之时刻之后行动作用控制位置之差分值加算后之值来运算；以及控制手段，系以能取得前述运算后之目标控制位置之方式控制致动器以使前述工具沿前述合成移动轨迹移动。
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