Mecanismo del tipo articulado de morfología serial-paralela de cuatro grados de libertad para apuntar y guiar dispositivos hacia dianas distales

摘要

Sistema paralelo de cuatro grados de libertad para apuntar y guiar dispositivos hacia dianas distales. El sistema está formado por dos mecanismos paralelos tipo SCARA, cada uno de los cuales está formado por dos brazos (2, 4) articulados entre sí por juntas rotacionales (3), y los brazos (4) articulados entre sí en correspondencia con efectores finales (5), siendo dicha articulación rotacional-esférica formada por un cojinete o rodamiento (7) y una rótula esférica (8), de manera que en correspondencia con esas articulaciones va montado un cilindro telescópico (9-11) que es hueco y en el que se introduce el dispositivo (17) que puede estar formado por un catéter, aguja quirúrgica u otro dispositivo similar, siendo accionados los brazos (2, 4) por motores (14) para que el dispositivo (17) montado en el cilindro telescópico y hueco (9-11) pueda ser guiado, desplazado y posicionado en un punto concreto de un paciente, por ejemplo, situado sobre una mesa.