| 摘要 |
Eine Gelenkantriebseinheit, die ein Gelenk eines Roboterarms antreibt, hat einen Motor, einen Drehzahlreduzierer, der eine Drehung des Motors in eine variable Drehzahl überträgt, eine eingangsseitige Kodiereinrichtung, die einen Drehwinkel einer Drehwelle des Motors erfasst, und eine ausgangsseitige Kodiereinrichtung, die einen Drehwinkel einer Abgabewelle des Drehzahlreduzierers erfasst. Beim Positionieren des Endeffektors an einer Arbeitsstartposition, an der eine vorbestimmte Tätigkeit begonnen wird, wird der Betrieb des Roboters auf einen ausgangsbasierten Steuermodus gesetzt, bei dem ein Winkel eines Gelenks auf der Basis eines Winkelerfassungswertes von der ausgangsseitigen Kodiereinrichtung geregelt wird. Wenn der Roboter die vorbestimmte Tätigkeit ausführt, wird der Betrieb des Roboters zu einem eingangsbasierten Steuermodus gewechselt, bei dem der Winkel des Gelenks auf der Basis eines Winkelerfassungswertes von der eingangsseitigen Kodiereinrichtung geregelt wird. |
