| 摘要 |
Ce procédé consiste, lorsque le véhicule roule, à capter les images des marquages au sol délimitant les voies de circulation sur la route, et par un processus itératif estimer complètement l'orientation de la caméra par rapport au véhicule à partir de la position de deux voies situées côte-à-côte dans l'image. Essentiellement, la calibration comprend : correction de la position des bords des voies dans l'image (10, 12) ; estimation du tangage et du lacet résiduels (16) ;mise à jour de la matrice de rotation (18) ; estimation du roulis résiduel (20) ; mise à jour de la matrice de rotation (24). Ces étapes sont itérées jusqu'à ce que les angles correctifs estimés par chaque module soient négligeables (22). |
