发明名称 |
基于机器人操作系统ROS的工业机器人自动磨抛系统 |
摘要 |
本发明公开了一种基于机器人操作系统ROS的工业机器人自动磨抛系统,包括1台6自由度工业机器人、1套工业机器人控制系统、4台具有不同砂带与砂轮粒度的抛光机、1套抛光机的PLC控制系统。工业机器人控制系统包括工控机、多轴运动控制卡、伺服驱动器、示教器、传感器和控制开关;工控机通过以太网接口连接多轴运动控制卡和示教器,多轴运动控制卡通过数字输入输出接口连接伺服驱动器、传感器和控制开关;工控机通过以太网接口连接抛光机的PLC控制系统,并使用Modbus协议与之通讯,发送控制指令或获取设备状态。工控机与示教器上均安装Ubuntu操作系统与机器人操作系统ROS,并在工控机上安装Moveit,使用Qt分别为工控机与示教器开发了相应的程序。 |
申请公布号 |
CN104708517A |
申请公布日期 |
2015.06.17 |
申请号 |
CN201510129343.2 |
申请日期 |
2015.03.24 |
申请人 |
北京理工大学 |
发明人 |
高学山;穆煜;姜世公;郭文增;宗成国;戴福全 |
分类号 |
B24B19/00(2006.01)I;B24B51/00(2006.01)I;B25J11/00(2006.01)I |
主分类号 |
B24B19/00(2006.01)I |
代理机构 |
北京理工大学专利中心 11120 |
代理人 |
仇蕾安 |
主权项 |
一种基于机器人操作系统ROS的工业机器人自动磨抛系统,其特征在于:包括1台6自由度工业机器人、1套工业机器人控制系统、抛光机、抛光机PLC控制系统;其中工业机器人控制系统包括作为主控机的工控机、多轴运动控制卡、伺服驱动器、示教器、传感器和控制开关;工控机通过以太网接口连接多轴运动控制卡和示教器,多轴运动控制卡通过数字输入输出接口分别连接伺服驱动器、传感器和控制开关;工控机通过以太网接口连接抛光机PLC控制系统,工控机与示教器上均包括Ubuntu操作系统与机器人操作系统ROS,工控机上包括机器人操作和轨迹规划平台;所述的6自由度工业机器人用于夹持待抛光工件,与抛光机配合完成抛光任务;所述的示教器与工控机连接,将操作人员对机器人与抛光机的控制指令发送给工控机;所述的工控机实现示教器与多轴运动控制卡之间命令与数据的传递,将示教器发送过来的机器人与抛光机控制指令,分别发送给多轴运动控制卡与抛光机PLC控制系统,使机器人与抛光机做出期望运动,同时将机器人与抛光机的状态信息反馈给示教器;并在其外接显示器上实时显示机器人的运动;所述的多轴运动控制卡分别与工控机、伺服驱动器相连,根据接收到的工控机控制指令,向伺服驱动器发送相应控制信号,同时将由伺服驱动器中获取到的位置信息反馈给工控机;伺服驱动器接收多轴运动控制卡的控制信号,控制伺服电机运动,从而使工业机器人按照操作人员的指令运动。 |
地址 |
100081 北京市海淀区中关村南大街5号 |