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一种直流电机电流PI控制系统的控制方法，该方法基于的控制系统包括控制器(110)，功率驱动单元(120)，直流电机(130)和电流检测传感器(140)，其特征在于，所述控制器(110)由比较器(111)、比例器(112)、积分器(113)和加法器(114)组成；其中所述比较器(111)接收电流指令信号，所述比较器(111)的输出端分别接所述比例器(112)和所述积分器(113)的输入端；所述比例器(112)和所述积分器(113)的输出端接所述加法器(114)的输入端；所述加法器(114)的输出端接所述功率驱动单元(120)的输入端；所述功率驱动单元(120)的输出端接所述直流电机(130)的输入端；所述直流电机(130)的输出端输出电流信号，该输出电流信号还接至电流检测传感器(140)的输入端；所述电流检测传感器(140)的输出端接所述比较器(111)的输入端；其特征在于，所述的控制方法包括如下步骤：1)识别直流电机的等效电气惯量参数B：a.将幅值为M的直流电压输入到功率驱动单元(120)，激励直流电机(130)产生电流，由电流检测传感器(140)测量直流电机(130)的电流输出信号，并记录直流电压和电流输出信号随时间变化的过程；b.建立电流输出信号与时间关系的坐标系，读出电流输出信号曲线的稳态幅值C，将直流电压幅值M除以电流输出信号曲线的稳态幅值C，得到直流电机等效电气阻抗参数R；c.测量在电流输出信号曲线的稳态幅值C的0.632倍处的时间轴上坐标值T；d.将直流电机(130)的等效电气阻抗参数R乘以时间值T，得到直流电机(130)等效电气惯量参数B；2)调整控制器的比例控制参数Kp和积分控制参数Ki：A)确定直流电机(130)的额定电压Ue；B)确定直流电机(130)的额定电流Ie；C)调整控制器的比例控制参数Kp＝Ue/Ie；D)调整控制器的积分控制参数Ki＝Kp/B；其中，步骤1)所述的直流电压幅值M与直流电机(130)的额定电压Ue相等；步骤2)所述的积分控制参数Ki的初值为0。 |
