带有相机的自主园林车辆

摘要

带有相机的自主园林车辆。一种使用无人自主园林车辆产生缩放地形信息的方法，所述园林车辆包括：驱动单元，所述驱动单元包括一组至少一个驱动轮；以及连接到所述至少一个驱动轮以用于提供所述园林车辆的可移动性的马达；园林工具；以及用于拍摄地形的图像的相机，所述相机以已知的方式相对于所述园林车辆被定位和对齐。在所述方法中，在所述地形中移动所述园林车辆，同时，通过拍摄地形部分的图像序列使得所述图像序列中的至少两个(连续的)图像覆盖所述地形中的许多相同点而同时地产生一组图像数据，其中，在移动的同时，所述地形部分由所述相机的观察区域在所述相机的各个位置限定。

主权项

一种使用无人自主园林车辆(1)产生缩放地形信息的方法，所述园林车辆(1)包括：·驱动单元，所述驱动单元包括：о一组至少一个驱动轮(5)；以及ο连接到所述至少一个驱动轮(5)以用于提供所述园林车辆(1)的可移动性的马达；·园林工具(7)；以及·用于拍摄地形(20)的图像的相机(10‑10c)，所述相机(10‑10c)以已知的方式相对于所述园林车辆(1)被定位和对齐，其中，所述方法包括以下步骤：·在所述地形(20)中移动所述园林车辆(1)，同时通过拍摄地形部分的图像序列，使得所述图像序列中的至少两个图像，尤其是连续的图像，覆盖所述地形(20)中的许多相同点，而同时地产生一组图像数据，其中，在移动的同时，所述地形部分由所述相机(10‑10c)的观察区域在所述相机(10‑10c)的各个位置限定；·将同步定位和测绘SLAM算法应用至所述一组图像数据，并由此导出地形数据，所述地形数据包括：о表示拍摄的所述地形(20)的点云；以及ο与所述园林车辆(1)在所述地形(20)中的相对位置相关的位置数据；以及·通过将绝对标尺信息应用至所述地形数据而缩放所述点云，尤其是缩放所述位置数据。