采用α-β外差值算法进行数字-自整角机信号转换的方法

摘要

本发明公开了一种采用α-β外差值算法进行数字-自整角机信号转换的方法。其采用α-β外差值算法，所述的方法包括下述步骤：（1）初始化                                               值；（2）读入初始数据；（3）得到初始的；（4）读入数据；（5）计算估计值和速度值；（6）计算，并顺序输出；（7）返回第4步。本发明通过外插值的办法使得通过单片机系统输出的自整角机信号平滑，减少时延，克服硬件系统带动伺服机构运行时的抖动和步进，提高跟踪精度。

主权项

一种采用α‑β外差值算法进行数字‑自整角机信号转换的方法，其特征在于，所述α‑β外差值算法的计算公式如下：$\left\{\begin{array}{c}\hat{X}\left(K\right)=\bar{X}\left(K\right)+\alpha [X\left(K\right)-\bar{X}\left(K\right)]\\ V\left(K\right)=V(K-1)+\frac{\beta }{T}[X\left(K\right)-\bar{X}\left(K\right)]\\ \bar{X}(K+\frac{i}{N})=\hat{X}\left(K\right)+V\left(K\right)\frac{T*i}{N}\end{array}\right.;$其中：X(K)——上位机传输过来的输入值；——当前的位置估计值，即单步解算的过渡值；——当前的外推值；——单步外推值；V(K)——速度估计值，通过对速度的估计实现外推和预测；T——数据通讯的周期，常值；N——一个通讯周期内，单片机所需要的差值数，即单片机单个周期内的数据输出频率，N为自然数；i——单位周期内差值的步数，i≤N；α——位置的衰减系数，常值；β——速度的衰减系数，常值；K——当前送数的步值；所述方法包括下述步骤：(1)初始化α、β、N、i、K值；(2)读入初始数据X(0)；(3)得到初始的V(0)；(4)读入数据X(K)；(5)计算估计值和速度值V(K)；(6)计算并顺序输出；(7)返回第(4)步。