主权项 |
一种抢险救灾机器人,包括行走机构(A)和机械手臂(B),其特征是:所述行走机构(A)包括车身(1),车身(1)底部的左右侧分别安装有可左右滑动的左安装板(2)和右安装板(3),车身(1)下表面安装一组平板结构的滑轨(24),左安装板(2)和右安装板(3)上表面安装与滑轨滑动匹配的滑槽(23),左安装板(2)和右安装板(3)上固定有主动轮(4)和从动轮(5),主动轮(4)和从动轮(5)之间连接有履带(6),所述主动轮(4)均连接有行走电机(7);所述车身(1)上安装有凸轮(8),凸轮(8)通过蜗轮蜗杆(22)连接驱动凸轮(8)转动的伸缩电机(21),凸轮(8)上开有两条由内至外螺旋弯曲的凸轮槽(8‑1),所述左安装板(2)和右安装板(3)上分别设有卡在凸轮槽(8‑1)内的凸轮销(9);所述机械手臂(B)包括安装在车身(1)上的推力球轴承(10)、旋转蜗杆蜗轮(31),旋转蜗杆蜗轮(31)连接旋转电机(11),所述推力球轴承(10)上安装有立臂(12),立臂(12)的顶端转动连接有后臂(13),后臂(13)通过连臂节(15)安装在立臂(12)上,立臂(12)上端安装有定滑轮(16),立臂(12)上安装有后臂升降电机(18),后臂升降电机(18)驱动连接后臂拉线(14),后臂拉线(14)绕过定滑轮(16)连接后臂(13)前端;后臂(13)的前端转动连接前臂(19),后臂(13)的前端安装有驱动前臂(19)转动的前臂摆动电机(20),前臂(19)的前端安装有机械手(C)。 |