| 发明名称 | 用于控制机械手的方法及装置 | ||
| 摘要 | 一种根据本发明的用于控制机械手，特别是机器人(10)的方法，通过轨迹产生装置(1.1，1.2，1.3)预先给出机械手的预定轨迹(z1(t))，通过轨迹转换设备(2)基于预定轨迹自动确定控制轨迹(z2(t))，以及通过机械手控制器(3)利用机械手起始控制轨迹，在此轨迹转换设备(2)基于预定轨迹的曲率信息(a<sub>ij</sub>；t1(t<sub>i</sub>))确定控制轨迹的曲率信息(a<sub>ij</sub>；t2(t<sub>i</sub>))。 | ||
| 申请公布号 | CN101898358B | 申请公布日期 | 2015.06.17 |
| 申请号 | CN201010188439.3 | 申请日期 | 2010.05.31 |
| 申请人 | 库卡机器人有限公司 | 发明人 | 马丁·怀斯;克里斯汀·逊勒 |
| 分类号 | B25J13/00(2006.01)I | 主分类号 | B25J13/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人 | 张晶 |
| 主权项 | 一种用于控制机械手的方法，其具有下列步骤：通过轨迹产生装置(1.1,1.2,1.3)预先给出机械手的预定轨迹(z1(t))；通过轨迹转换装置(2)基于预定轨迹自动确定控制轨迹(z2(t))；和通过机械手控制器(3)利用机械手而使控制轨迹起始，其特征在于，所述轨迹转换装置(2)基于预定轨迹的曲率信息(a<sub>ij</sub>；t1(t<sub>i</sub>))确定控制轨迹的曲率信息(a<sub>ij</sub>；t2(t<sub>i</sub>))；其中，通过考虑所述预定轨迹的曲率信息和所述控制轨迹的曲率信息，从而限制或者阻止所述预定轨迹和所述控制轨迹之间的偏离。 | ||
| 地址 | 德国奥格斯堡 | ||