转轮控制装置

摘要

具备：转轮部(1)，其与使左右前轮(5FL、5FR)(转向轮)转向的转向部(2)机械地分离，接受驾驶员的转轮输入；转轮反力控制部(20)，其在将自校准扭矩和转轮反力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反力越大的转轮反力特性，根据该转轮反力特性对转轮部(1)施加转轮反力；曲率运算部(34a)，其检测白线的曲率；横向力偏移部(34)(偏移单元)，其计算所检测出的曲率越大则越大的偏移量，使转轮反力特性在坐标上向与自校准扭矩相同符号的方向偏移偏移量；横向加速度估计部(342)(横向加速度检测单元)，其检测车辆的横向加速度；以及限幅处理部(34e)(偏移抑制单元)，所检测出的弯道方向的转轮扭矩越大则越抑制横向力偏移量的变化。

主权项

一种转轮控制装置，其特征在于，具备：转轮部，其与使转向轮转向的转向部机械地分离，接受驾驶员的转轮输入；转轮反力控制单元，其在将自校准扭矩和转轮反力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反力越大的转轮反力特性，根据该转轮反力特性对上述转轮部施加转轮反力；曲率检测单元，其检测白线的曲率；偏移单元，其计算所检测出的上述曲率越大则越大的偏移量，使上述转轮反力特性在上述坐标上向与上述自校准扭矩相同符号的方向偏移上述偏移量；弯道方向转轮扭矩检测单元，其检测弯道方向的转轮扭矩；以及偏移抑制单元，所检测出的弯道方向的转轮扭矩越大则该偏移抑制单元越抑制上述偏移量的变化。