一种三维激光点云数据的去噪与精简方法及系统

摘要

本发明公开了一种点云数据的处理方法及系统，其中，该方法包括：计算拓扑构造后的点云中当前点与其邻域各点的距离及距离的均值μ和用于表示数据离散程度的标准差σ；判断邻域某一点与当前点p的距离是否处于区间μ±α·σ之中；若是，则忽略；否则，删除该点；为点云建立用于表示点云网格空间的包围盒数据结构，并计算当前包围盒的中心点p₀与所述当前包围盒中其他点的距离及距离的均值μ₀和标准差σ₀；判断当前包围盒中的某一点距离中心点p₀的距离是否处于区间μ₀±α₀·σ₀之中；若是，则删除该点；否则忽略。通过采用本发明公开的点云处理方法，提高了噪声点过滤的准确率及点云数据的精确度，并有效地降低了点云数据的冗余度。

主权项

一种三维激光点云数据的去噪与精简方法，其特征在于，该方法包括：计算拓扑构造后的点云中当前点p与其邻域各点的距离及距离的均值μ和用于表示数据离散程度的标准差σ；判断邻域某一点与当前点p的距离是否处于区间μ±α·σ之中，其中α为距离阈值的系数；若是，则忽略；否则，删除所述邻域某一点；为点云建立用于表示点云网格空间的包围盒数据结构，并计算当前包围盒的中心点p₀与所述当前包围盒中其他点的距离及距离的均值μ₀和标准差σ₀；判断当前包围盒中的某一点距离中心点p₀的距离是否处于区间μ₀±α₀·σ₀之中，其中α₀为距离阈值的系数；若是，则删除所述当前包围盒中的某一点；否则忽略。