三自由度远心汇交式重载姿态调整机构

摘要

三自由度远心汇交式重载姿态调整机构，它涉及一种姿态调整机构，以解决传统机构在抓取过程中，重心移位产生重心力矩，导致电机负担增加的问题。轴向旋转驱动机构、翻转驱动机构、俯仰驱动机构和抓取平台由上至下依次设置，两个主动齿轮分别与相应的纵向半圆轮齿啮合，四个翻转移动滑块与相应的横向半圆轨道滑动连接，翻转齿轮与横向半圆轮齿啮合，翻转齿轮和横向半圆轮齿的啮合方向与主动齿轮和纵向半圆轮齿的啮合方向垂直，四个翻转移动滑块与相应的横向半圆轨道滑动连接，翻转移动滑块的滑动方向与俯仰移动滑块的滑动方向垂直，转动轴与凹形板连接。本发明用于大型机械结构中高温、高压、强电流等极限条件下对其零部件进行维护和姿态调整。

主权项

一种三自由度远心汇交式重载姿态调整机构，其特征在于：所述三自由度远心汇交式重载姿态调整机构包括抓取平台(1)、俯仰驱动机构(2)、翻转驱动机构(3)、轴向旋转驱动机构(4)，所述抓取平台(1)包括基板(5)、平台电机(11)、主动带轮(12)、皮带(13)、被动带轮(14)、丝杠(15)、正旋丝杠螺母(16)、逆旋丝杠螺母(17)、两个抓取爪平台(18)、两个纵向半圆板(19)和两个纵向半圆轮齿(10)，平台电机(11)固装在基板(5)上，主动带轮(12)安装在平台电机(11)的输出轴上，主动带轮(12)通过皮带(13)与被动带轮(14)连接，被动带轮(14)安装在丝杠(15)的输入端上，正旋丝杠螺母(16)和逆旋丝杠螺母(17)均安装在丝杠(15)的输出端上，正旋丝杠螺母(16)与逆旋丝杠螺母(17)之间的最小间距为20mm，正旋丝杠螺母(16)的下端和逆旋丝杠螺母(17)的下端均固装有一个抓取爪平台(18)，两个纵向半圆轮齿(10)与丝杠(15)平行设置，且两个纵向半圆轮齿(10)对称设置在基板(5)的两侧边，两个纵向半圆板(19)对称设置在两个纵向半圆轮齿(10)的外侧，每个纵向半圆板(19)上沿圆弧内侧设有滑道(19‑1)，所述俯仰驱动机构(2)包括长方框架(21)、驱动电机(22)、摆线减速器(23)、横向半圆轮齿(28)、两个次摆线减速器(24)、两个主动齿轮(25)、四个俯仰移动滑块(26)和两个横向半圆轨道(27)，驱动电机(22)固装在长方框架(21)内，摆线减速器(23)的输入端与驱动电机(22)的输出端连接，两个次摆线减速器(24)对称设置在摆线减速器(23)输出端的两侧，两个次摆线减速器(24)分别与摆线减速器(23)的输出端连接，每个次摆线减速器(24)的输出轴上安装一个主动齿轮(25)，长方框架(21)的两个外侧上各设置有两个俯仰移动滑块(26)，同侧的两个俯仰移动滑块(26)沿同一圆周布置，同侧的两个俯仰移动滑块(26)与相应的纵向半圆板(19)上的滑道(19‑1)配合连接，两个横向半圆轨道(27)对称设置在驱动电机(22)和减速器(24)的外侧，横向半圆轮齿(28)设置在驱动电机(22)与横向半圆轨道(27)之间，所述翻转驱动机构(3)包括凹形板(31)、翻转电机(32)、翻转减速器(33)、减速器固定板(34)、翻转齿轮(35)和四个翻转移动滑块(36)，凹形板(31)的开口朝下设置，翻转电机(32)固装在凹形板(31)内，翻转减速器(33)的输入端与翻转电机(32)的输出端连接，翻转减速器(33)固装在减速器固定板(34)上，减速器固定板(34)固装在凹形板(31)内，翻转齿轮(35)安装在翻转减速器(33)的输出轴上，凹形板(31)的两个腿外侧上各设置有两个翻转移动滑块(36)，同侧的两个翻转移动滑块(36)沿同一圆周布置，所述轴向旋转驱动机构(4)包括长方筒(41)、竖向转动电机(42)、竖向转动减速器(43)、转动轴(44)、第一圆锥滚子轴承(45)、第二圆锥滚子轴承(46)，转动轴(44)的两端分别通过第一圆锥滚子轴承(45)和第二圆锥滚子轴承(46)支撑在长方筒(41)内，转动轴(44)的输入端通过竖向转动减速器(43)与竖向转动电机(42)的输出端连接，轴向旋转驱动机构(4)、翻转驱动机构(3)、俯仰驱动机构(2)和抓取平台(1)由上至下依次设置，两个主动齿轮(25)分别与相应的纵向半圆轮齿(10)啮合，四个翻转移动滑块(36)与相应的横向半圆轨道(27)滑动连接，翻转齿轮(35)与横向半圆轮齿(28)啮合，翻转齿轮(35)和横向半圆轮齿(28)的啮合方向与主动齿轮(25)和纵向半圆轮齿(10)的啮合方向相垂直，四个翻转移动滑块(36)与相应的横向半圆轨道(27)滑动连接，翻转移动滑块(36)的滑动方向与俯仰移动滑块(26)的滑动方向相垂直，转动轴(44)的下端与凹形板(31)连接。