| 摘要 |
<p>카메라 기반 자동 정렬 프로세스는 로봇 아암의 그리퍼 유닛에 의해 제1 교정 툴을 파지하는 것을 포함할 수 있다. 제1 교정 툴의 이미지들이 그리퍼 유닛에 결합된 카메라에 의해 캡처될 수 있다. 그리퍼 유닛과 카메라 유닛은 두 개의 대략 평행한 축들 상에서 정렬될 수 있다. 이미지들은 그리퍼 축과 함께 카메라의 시야축을 교정하기 위해 분석될 수 있어, 로봇 아암의 XY 교정을 제공할 수 있다. 그리퍼 유닛은 제2 교정 툴 상에 제공된 랜드마크들과의 광학 교정을 사용하여, 그리고/또는 그리퍼 유닛이 작업 표면과 접촉하여 정지할 때까지 그리퍼 유닛을 작업 표면을 향해 이동시킴으로써 Z-축 상에서 교정될 수 있다. 일단 교정되면, 카메라는 작업 표면 상의 알려진 위치에서 하나 이상의 랜드마크를 식별하여 로봇 아암을 작업 표면과 정렬시키는데 사용될 수 있다.</p> |
