一种智能车转向控制系统

摘要

本实用新型涉及一种智能车转向控制系统，包括光电编码器、双CCD图像采集器、LMV358可变运放调节、MC9S12XS128、上位机、液晶屏、电机驱动模块和舵机驱动模块。光电编码器与智能车后轮主轴经齿轮啮合转动，根据每个采集周期测得的脉冲上升沿数量，测算出当前智能车实际运行速度，并进行实时反馈；双CCD图像采集器运用两个含有TSL1401采集芯片的线性传感器，根据采集返回的128点的模拟电压值高低，集合采用二值化图像处理方法，进行赛道识别和判断；LMV358可变运放用于调节线性CCD采集回的模拟电压值大小，用于防止图像过饱和；MC9S12XS128对智能车速度方向等各方面进行控制。本实用新型的转向控制系统设计新颖，实现了对智能车转向的精准控制，提高智能车转向系统的响应速度,减小稳态误差,使智能车运行更快更平稳。

主权项

一种智能车转向控制系统，其特征在于：包括光电编码器、双CCD图像采集器、LMV358可变运放调节器、MC9S12XS128、上位机、液晶屏、电机驱动模块和舵机驱动模块；所述光电编码器与智能车后轮主轴经齿轮啮合转动，根据每个采集周期测得的脉冲上升沿数量，测算出当前智能车实际运行速度；所述双CCD图像采集器采集智能车前方赛道信息，通过MC9S12XS128采样赛道信息，获得图像数据，然后算出并提取赛道中线，即目标线的位置；控制系统根据目标线的位置信息，控制电机驱动模块和舵机驱动模块，实现对智能车转向控制。