| 摘要 |
<p>Es wird ein Industrieroboter mit Parallelkinematik vorgeschlagen mit einer Roboterbasis (1), mit einem Trägerelement (2) zur Aufnahme eines Greifers, eines Werkzeugs oder eines Maschinenelements, mit mindestens zwei beweglichen Betätigungseinheiten (4), die mit ihrem einen Ende mit an der Roboterbasis (1) angeordneten Betätigungseinheit-Antrieben (6) verbunden sind, und deren anderes Ende mit dem Trägerelement (2) beweglich verbunden ist, mit einer ersten Drehachse (13), welche ein Drehmoment eines an der Roboterbasis (1) angeordneten Drehachsen-Antriebs (14) auf einen an dem Trägerelement (2) angeordneten Greifer, ein Werkzeug oder ein Maschinenelement überträgt, mit einem als Kreuzgelenk ausgebildeten ersten Gelenk (17) der ersten Drehachse (13), mit einer Gelenkgabel (22) an der ersten Drehachse (13), mit einem Kreuzstück (18) des ersten Gelenks (17), welches mit einem ersten Achsstummelpaar (20) und einem zweiten Achsstummelpaar (21) ausgestattet ist, wobei das erste Achsstummelpaar (20) drehbar in der Gelenkgabel (21) gelagert ist, und wobei das zweite Achsstummelpaar (21) in einer Riemenscheibe (23) drehbar gelagert ist, welche über einen Riemen (24) mit dem Drehachsen-Antrieb (14) verbunden ist.</p> |
