板状工件的移送设备与移送方法

主权项

一种板状工件的移送设备，其是用于在板状工件的获取位置上获取板状工件，并将该获取的板状工件移送至其载置位置为止的设备，此移送设备具备多关节机器人，藉由该多关节机器人来保持被供给至上述获取位置上的上述板状工件的供给侧的下表面，并将与该下表面为相反侧的上表面载置于上述载置位置的载置面上，上述多关节机器人具备具有多关节的一系列可动臂，并在该一系列可动臂的前端设有用于保持获取上述板状工件的一个面的保持部，此板状工件的移送设备的特征在于：上述获取位置与上述载置位置为相向配置，并且在该相向空间的侧方配置上述多关节机器人，上述多关节机器人藉由上述一系列可动臂的回旋屈伸运动来进行令上述板状工件自上述获取位置通过上述相向空间上而移送至上述载置位置为止的动作，且利用该移送动作的一部分来兼以进行用于将上述板状工件的上述上表面载置于上述载置面上的反转动作，其中上述移送动作包括：使上述一系列可动臂朝向顶起上述板状工件的上述下表面的方向而回旋，以使上述板状工件反转移动至上述上表面与上述载置面正对的位置为止的动作；以及，维持与上述载置面的正对姿势，使上述板状工件朝向上述载置面而直线移动的动作。