一种水下液压机械手夹持机构

摘要

本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种水下液压机械手夹持机构，包括夹钳活塞缸、夹钳基座、夹钳活塞杆、夹钳驱动块、夹钳推杆、夹钳爪保持连杆及夹钳爪，夹钳基座安装在夹钳活塞缸上，夹钳活塞杆的活塞端容置在夹钳活塞缸中，另一端由夹钳基座穿过、连接有夹钳驱动块；夹钳推杆的一端与夹钳驱动块铰接，另一端铰接有夹钳爪；夹钳爪与夹钳基座之间铰接有保证夹钳爪在夹持和张开的过程中处于平行状态的夹钳爪保持连杆；夹钳活塞缸驱动夹钳活塞杆伸缩，夹钳活塞杆通过夹钳驱动块带动夹钳推杆，通过夹钳爪保持连杆的平行保持作用配合，实现夹钳爪的夹持动作或张开动作。本发明具有结构紧凑、无杆腔进油夹持、夹持力大、故障率低等优点。

主权项

一种水下液压机械手夹持机构，其特征在于：包括夹钳活塞缸（1）、夹钳基座（2）、夹钳活塞杆（3）、夹钳驱动块（4）、夹钳推杆（5）、夹钳爪保持连杆（6）及夹钳爪（7），其中夹钳基座（2）安装在夹钳活塞缸（1）上，所述夹钳活塞杆（3）的活塞端容置在夹钳活塞缸（1）中，另一端由所述夹钳基座（2）穿过、连接有夹钳驱动块（4）；所述夹钳推杆（5）的一端与夹钳驱动块（4）铰接，另一端铰接有所述夹钳爪（7）；所述夹钳爪（7）与夹钳基座（2）之间铰接有保证夹钳爪（7）在夹持和张开的过程中处于平行状态的夹钳爪保持连杆（6）；所述夹钳活塞缸（1）驱动夹钳活塞杆（3）伸缩，该夹钳活塞杆（3）通过夹钳驱动块（4）带动夹钳推杆（5），通过所述夹钳爪保持连杆（6）的平行保持作用配合，实现所述夹钳爪（7）的夹持动作或张开动作。