用于转向角度命令到扭矩命令转换的算法

摘要

本发明公开了用于转向角度命令到扭矩命令转换的算法。用于将车辆转向角度命令转换成用于车辆中的车辆转向系统的车辆转向扭矩命令的系统和方法。该方法估计定义将车辆转向轮维持在中性转向位置或使得在行走轮上没有偏滑角的位置的扭矩的自对准扭矩；在多个取样时间步长将已知的总转向扭矩命令应用于转向系统，其中已知的转向扭矩命令包括自对准扭矩；以及测量在每个时间步长的车辆转向角度。该方法随后使用扭矩命令、测量出的转向角度、系统延迟以及多个未知参数来为车辆的转向系统建模。

主权项

一种用于将车辆转向角度命令转换成用于车辆中的车辆转向系统的车辆转向扭矩命令的方法，所述方法包括：估计定义将车辆转向轮维持在初始转向角度的扭矩的自对准扭矩；在多个取样时间步长将已知的总转向扭矩命令应用于转向系统，其中已知的转向扭矩命令包括自对准扭矩；测量在每个时间步长的车辆转向角度；以及使用扭矩命令、测量出的转向角度、系统延迟以及对于多个不同车辆速度的多个转向系统参数来为车辆的转向系统建模，其中为转向系统建模包括执行确定离线转向模型的离线过程和在车辆操作过程中实时校正离线转向模型的在线过程。