发明名称 |
一种分布式POS用数据处理计算机系统实时导航方法 |
摘要 |
本发明提供一种分布式POS用数据处理计算机系统实时导航方法,首先,采用基于PPS实时标定与分频的时间同步方法实现三个IMU原始数据的同时刻采集;其次,将主IMU数据与GPS数据融合得出主POS实时导航结果;子IMU采用基于惯性矢量二次积分的解析对准方法完成摇摆基座初始对准,并采用基于多级杆臂补偿的卡尔曼滤波方法完成分布式POS传递对准,得到子IMU实时导航结果以及主/子IMU之间的相对空间关系;本发明实现一主两子分布式POS实时数据处理,适用于高精度分布式惯性测量、导航及组合导航系统。 |
申请公布号 |
CN104698486A |
申请公布日期 |
2015.06.10 |
申请号 |
CN201510138324.6 |
申请日期 |
2015.03.26 |
申请人 |
北京航空航天大学 |
发明人 |
李建利;刘刚;贾黎冬;房建成;白立建;卢兆兴;叶文 |
分类号 |
G01S19/47(2010.01)I;G06F19/00(2011.01)I |
主分类号 |
G01S19/47(2010.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
一种分布式POS用数据处理计算机系统实时导航方法,其特征在于包括下列步骤:(1)主POS实时导航;首先,采用基于PPS实时标定与分频的时间同步方法实现分布式POS主/子IMU原始数据的同时刻采集,其次,将GPS数据进行杆臂补偿,获得杆臂补偿后的位置和速度信息,利用主IMU数据进行初始对准以及捷联解算,获得惯性导航结果,采用卡尔曼滤波的方法估计主IMU位置、速度、姿态和惯性器件误差,得到高精度的主POS实时导航结果;(2)子IMU初始对准;根据子IMU数据和主POS的位置信息,采用基于惯性矢量二次积分的解析对准方法完成摇摆基座下子IMU初始对准,得到子IMU初始位置、速度和姿态信息;(3)子IMU实时导航;初始对准完成后,利用子IMU数据进行捷联解算,获得惯性导航结果;采用基于多级杆臂补偿的卡尔曼滤波方法完成分布式POS传递对准,估计主/子IMU之间的基线长度误差以及子IMU位置、速度、姿态和惯性器件误差,得到主/子IMU之间准确的基线长度和高精度的子IMU实时导航结果。 |
地址 |
100191 北京市海淀区学院路37号 |