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Ein erfindungsgemäßes Chirurgierobotersystem weist nach einem Aspekt einen Roboter und eine Instrumentenanordnung mit einer Antriebseinheit mit wenigstens einem Drehantrieb (7, 8, 9) mit einem Elektromotor und einer Antriebswelle (10, 13, 15; 106, 107, 108) mit einem Koppelteil (31, 32, 33; 200, 201, 202; 300, 301, 302) zur Koppelung mit einer Antriebswelle des Instruments, einem Instrument mit einem Instrumentenschaft (3) und einer Antriebswelle (16, 17, 18; 109, 110, 111; 404, 405, 406) mit einem Koppelteil (34, 35, 36; 203, 204, 205; 303, 304, 305) zur Koppelung mit einer Antriebswelle der Antriebseinheit, und einer Instrumenten-Schnittstelle mit einer die Antriebseinheit umschließenden Hülle (5, 501) auf. |
