一种八旋翼飞行器的控制分配方法

摘要

本发明公开了一种八旋翼飞行器的控制分配方法，可应用于八旋翼飞行器的飞行控制。本发明首先计算得到期望的姿态角和高度值，并分别与姿态角和高度传感器反馈的实际姿态角和高度值相减，得到姿态角和高度的控制误差。控制量解算模块通过对姿态角和高度的控制误差的解算，得到相应的四个控制量，分别为：俯仰控制量、滚转控制量、偏航控制量和油门控制量，通过控制分配模块对以上四个控制量进行控制分配，得到八个旋翼的控制量。将八个旋翼的控制量给到八旋翼飞行器相应的执行机构，可实现对八旋翼飞行器的有效控制。本控制分配方法简单，易于实现，效率较高，且物理概念清晰，和八旋翼的控制器集成在一起，共同实现对八旋翼飞行器的有效控制。

主权项

一种八旋翼飞行器的控制分配方法，其特征在于，先根据相应的姿态角和高度指令，计算得到期望的姿态角和高度值，并分别与姿态角和高度传感器反馈的八旋翼飞行器实际的姿态角和高度值相减，得到姿态角和高度的控制误差，然后通过对姿态角和高度的控制误差的解算，得到相应的四个控制量，分别为：俯仰控制量、滚转控制量、偏航控制量和油门控制量，以基于临近原则的控制分配方法对以上四个控制量进行分配，从而得到八个旋翼的控制量。