三次元伺服送料机械手

摘要

本发明公开了一种三次元伺服送料机械手，包括伺服控制系统、第一驱动装置、第二驱动装置及两驱动臂，每一驱动臂的两端均分别与第一驱动装置及第二驱动装置相连接，且两驱动臂呈相互平行设置，两驱动臂均设有相互配合的夹爪，第一驱动装置及第二驱动装置由伺服控制系统控制同步作动驱使两驱动臂沿三个相互垂直的方向移动，且两驱动臂带动夹爪配合作动以对工件进行多工位移送。从而实现代替人工工作、三轴联动移送工件、高精度移送工件、大幅提高劳动生产率、提高产品品质、节约生产空间、节约生产成本投入及加工过程的自动化和无人化，且本发明的三次元伺服送料机械手还具有功能完善、结构简单紧凑的优点。

主权项

一种三次元伺服送料机械手，适用于冲床中对工件进行多工位移送，其特征在于，包括伺服控制系统、第一驱动装置、第二驱动装置及两驱动臂，每一所述驱动臂的两端均分别与所述第一驱动装置及第二驱动装置相连接，且所述两驱动臂呈相互平行设置，所述两驱动臂均设有相互配合的夹爪，所述第一驱动装置及第二驱动装置由所述伺服控制系统控制同步作动驱使所述两驱动臂沿三个相互垂直的方向移动，且所述两驱动臂带动所述夹爪配合作动以对所述工件进行多工位移送；所述第一驱动装置包括：X轴驱动机构、Y轴驱动机构及Z轴驱动机构，所述X轴驱动机构驱使所述两驱动臂沿水平方向相互靠近或相互远离的方向同步移动，则所述两驱动臂带动所述夹爪进行夹持或释放所述工件的开夹操作，所述Y轴驱动装置驱使所述两驱动臂沿水平方向且垂直于所述两驱动臂相互靠近的方向同步移动，所述Z轴驱动机构驱使所述两驱动臂沿竖直方向同步移动；所述X轴驱动机构包括第一驱动器、第一螺杆、第一导座、第一导轨及第一导向杆，所述第一驱动器的输出端连接于所述第一螺杆，所述第一螺杆沿所述驱动臂的长度方向设置，所述第一导轨沿平行于所述第一螺杆的方向分别设于所述第一螺杆的两侧，所述第一导座的下端面固定设有与所述第一螺杆呈螺纹配合的第一螺母套件，所述第一导座下端面还设有第一滑块，所述第一滑块分布于所述第一螺母套件两侧且与所述第一导轨呈滑动配合，所述第一导向杆固定设于所述第一导座的上端，且所述第一导向杆沿水平方向且垂直于所述第一螺杆设置，所述两驱动臂伸入所述第一驱动装置的一端分别连接于所述第一导向杆的两端。