倒立型移动体及其控制方法

摘要

被进行倒立控制的倒立型移动体具备：第一传感器，检测绕着从俯仰轴倾斜了第一预定角度的轴的角速度；第二传感器，检测绕着从俯仰轴倾斜了第二预定角度的轴的角速度；第三传感器，检测绕着俯仰轴的角速度；俯仰轴加速度检测部，检测俯仰轴的加速度；滚转轴加速度检测部，检测滚转轴的加速度；横摆轴加速度检测部，检测横摆轴的加速度；及控制部，基于检测出的角速度来进行倒立控制。控制部基于第一角速度、第二角速度、第三角速度的相互关系，使特定的安全功能起动，该第一角速度是基于由第一传感器及第二传感器检测出的角速度而算出的绕着俯仰轴的角速度，该第二角速度是第三传感器检测出的绕着俯仰轴的角速度，该第三角速度是基于检测出的加速度而算出的绕着俯仰轴的角速度。

主权项

一种倒立型移动体，被进行倒立控制，所述倒立型移动体具备：第一传感器，检测绕着在与所述倒立型移动体的横摆轴正交的平面上从所述倒立型移动体的俯仰轴倾斜了第一预定角度的轴的角速度；第二传感器，检测绕着在与所述倒立型移动体的横摆轴正交的平面上从所述倒立型移动体的俯仰轴倾斜了第二预定角度的轴的角速度；第三传感器，检测绕着所述倒立型移动体的俯仰轴的角速度；俯仰轴加速度检测部，检测所述倒立型移动体的俯仰轴的加速度；滚转轴加速度检测部，检测所述倒立型移动体的滚转轴的加速度；横摆轴加速度检测部，检测所述倒立型移动体的横摆轴的加速度；及控制部，基于所述第一传感器、所述第二传感器及所述第三传感器分别检测出的角速度来进行所述倒立控制，所述控制部基于第一角速度、第二角速度、第三角速度的相互关系，使特定的安全功能起动，所述第一角速度是基于由所述第一传感器及所述第二传感器分别检测出的角速度而算出的绕着所述倒立型移动体的俯仰轴的角速度，所述第二角速度是所述第三传感器检测出的绕着所述倒立型移动体的俯仰轴的角速度，所述第三角速度是基于由所述俯仰轴加速度检测部、所述滚转轴加速度检测部及所述横摆轴加速度检测部分别检测出的加速度而算出的绕着所述倒立型移动体的俯仰轴的角速度。