一种电动舵机的变结构控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种电动舵机的变结构控制系统及方法，包括位置传感器、信号调理电路、变结构控制器、微分控制器、比例控制器和比例积分控制器，舵面控制信号和舵面反馈信号分别经过调理后，首先进行差分运算，运算结果进行微分运算，微分运算结果与差分运算结果再进行比例运算，运算结果送入误差运算放大器，进行比例和积分运算。差分运算电路参数对应变结构控制的切换函数；微分控制器、比例控制器、比例积分控制器依次连接，依据变结构控制电路的输出组成PID控制器或PD控制器，实现对电动舵机的精确控制。

主权项

一种电动舵机的变结构控制系统，其特征在于：包括同相端接收控制信号的变结构控制器，变结构控制器的输出端连接微分控制器的输入端和比例控制器的第一输入端，微分控制器的输出端连接比例控制器的第二输入端，比例控制器的输出端连接比例积分控制器的输入端，比例积分控制器输出PWM到主功率电路，主功率电路驱动直流电机通过齿轮组带动舵面旋转，位置传感器检测舵面旋转角度，经信号调理电路调理后生成反馈信号，反馈信号连接变结构控制器的反相端。