一种惯性导航系统实现免拆装精确自标定的方法

摘要

本发明涉及一种利用双轴旋转激光捷联惯性导航系统实现免拆装精确自标定方法。本发明采取的方案为：利用双轴旋转激光捷联惯性导航系统旋转控制机构设计了灵活自动控制的旋转策略控制惯导系统按照预编排的转位旋转，同时过程中结合多位置误差激励算法方法，并依靠计算机协同软件平台的信息共享及整体协同控制的优势，设计了专用的变量误差回归滤波器，在标定模式工作状态下进行标定算法计算出激光陀螺和加速度计的常值、刻度系数及不对准角等各项误差参数，存储在非易失单元，供标定后的正常使用。本发明解决了双轴旋转激光捷联惯性导航系统中免拆装实现自标定的问题，提高了系统集成、调试、维护的效率。

主权项

一种惯性导航系统实现免拆装精确自标定的方法，其特征在于，步骤一根据双轴旋转激光捷联惯性导航系统自标定所需的参数确定相应的算法；步骤二根据步骤一中算法实现所需的输入数据确定双轴旋转激光捷联惯性导航系统的配套运动控制方式；步骤三将完成的算法和运动控制方式写入双轴旋转激光捷联惯性导航系统；步骤四通过控制双轴旋转激光捷联惯性导航系统运动，产生数据；步骤五利用步骤四中的数据，通过算法计算出自标定所需参数；步骤六将步骤五中产生的参数存入双轴旋转激光捷联惯性导航系统，完成免拆装的自标定。