基于自抗扰控制器的雷达天线伺服跟踪方法与系统

摘要

本发明涉及天线伺服跟踪系统技术领域，为提供一种雷达天线跟踪伺服系统，用以实现对扰动的动态估计和补偿，提高系统的抗扰特性。此外，同时实现上位机的图形化人机交互界面，以便实时地观察系统所处的位置和发送模拟信号并命令下位机进行跟踪，基于自抗扰控制器的雷达天线伺服跟踪系统，包括：雷达天线；测速电机和旋转变压器的检测装置；伺服电机为执行机构；控制器接收检测装置输出的数据和给定的期望角度值实现扰动观测、模型简化、模型控制以及执行机构的驱动，模型是指伺服电机的驱动电压和雷达天线的位置、角度、角速度关系的数学抽象。本发明主要应用于天线伺服跟踪系统的设计制造。

主权项

一种基于自抗扰控制器的雷达天线伺服跟踪系统，其特征是，包括：雷达天线；测速电机和旋转变压器的检测装置，用于检测雷达天线的位置和角度状态信息；伺服电机为执行机构，用于对雷达天线的位置状态进行误差补偿；控制器接收检测装置输出的数据和给定的期望角度值实现扰动观测、模型简化、模型控制以及执行机构的驱动，模型是指伺服电机的驱动电压和雷达天线的位置、角度、角速度关系的数学抽象；控制器进一步包括扰动观测器和误差反馈环节，将模型不确定性和外部扰动的总和当作总扰动，将其作为被扩张的状态，通过扰动观测器观测得到，并通过扰动补偿对模型进行简化；误差反馈环节对扰动补偿后的简化的模型进行控制。