一种手臂惯性式动作捕捉数据融合方法

摘要

本发明涉及一种手臂惯性式动作捕捉数据融合方法，其特征在于：基于D-H模型，改用四元数表示人体手臂姿态，建立一种人体手臂四元数模型，以此模型进行数据融合，降低运算量；采用分状态的融合算法，首先利用角速度数据将手臂运动状态分为运动和静止两种，运动状态下使用角速度数据融合，静止状态下使用融合速度相对较慢的加速度和磁通量数据进行数据融合，进一步降低融合运算量，使得惯性式动作捕捉系统能够在嵌入式平台上运行。

主权项

一种手臂惯性式动作捕捉数据融合方法，其特征在于：利用角速度、加速度和磁通量融合得出人体手臂姿态，具体为：基于D‑H模型，改用四元数表示人体手臂姿态，建立一种人体手臂四元数模型，以此模型进行数据融合，降低运算量；采用分状态的融合算法，判断手臂的运动状态，根据运动状态选用不同的融合数据，进一步降低融合运算量，使得惯性式动作捕捉系统能够在嵌入式平台上实现。