| 摘要 |
本発明に係る、グリッパベース（４）と、グリッパベース（４）に配置され、サンプルキャリアを把持するための保持セクション（８）を１つずつ有し、それぞれグリッパフィンガ回転軸（５）を中心にグリッパベース（４）に対し相対的に回動可能な少なくとも２つのグリップフィンガ（６）−この場合グリッパフィンガ（６）の保持セクション（８）がそれぞれフィンガ回転軸（５）に関して中心外に配置されている−と、グリッパフィンガ（６）を回動するための第１の駆動装置（９）−この場合グリッパフィンガ（６）が駆動装置（９）によって同時に、またそれぞれ同じ回転速度および回転方向で駆動されるよう互いに結合されている−とを備え、特に小管状のサンプルキャリアの操作のためのグリッパによって、構造上必要な僅かな設置スペースにて割り当てられた狭い空間条件下でも、サンプルキャリアを把持可能で、また、せん断力を生じさせずに半径方向に伝わる締付け力を作用させて、サンプルキャリアの確実な把持を可能にするという趣旨に沿って、改善されることになる。この目的のため、本体（２）に対し相対的にグリッパベース（４）を回動するために第２の駆動装置（10）が設けられ、また、グリッパベース（４）に対する相対的なグリッパフィンガ（６）の回動と、本体（２）に対する相対的なグリッパベース（４）の回動とから構成される運動の組み合わせによって、グリッパフィンガ（６）の保持セクション（８）の各々に対して、その都度基本的に１つの、本体（２）に対し相対的に直線的な運動が結果として生じるように駆動装置（９，10）を制御するために、基本的に１つの制御装置が設けられている構成が提案される。【選択図】図１ |
