| 摘要 |
マニピュレータが、鉛直軸の周りで回転可能なアセンブリ１３を有する支持デバイス１１と、スイング・アーム２４を有する関節式平行四辺形部２１とを備える。空気圧リニア・アクチュエータ２２が、回転可能アセンブリ１３と関節式平行四辺形リンク機構２１との間で作用して、アーム２４を振動軸の周りで回転させる。スライド２３が、アクチュエータ２２に接続され、第１の直動ガイド３０によって回転可能アセンブリ１３に摺動可能に取り付けられる。スライドは、第２の水平ガイド３１を有し、第２の水平ガイド３１内に、スイング・アーム２４に取り付けられた要素３２、３３が係合される。 |
