电缆机器人行走装置

摘要

本发明公开一种电缆机器人行走装置，它包括基板和四个电缆行走腿，电缆行走腿为与基板连接的大腿，大腿由大腿电机控制对应的大腿沿基板平面旋转，大腿另一端连接小腿，小腿由小腿电机控制沿垂直于基板平面旋转，小腿另一端连接行走轮，行走轮由电机控制旋转。四个行走腿分别设置在矩形行走基板的四个角上。行走轮侧方的小腿上设限位条，限位条由限位电机控制。在电缆上行走时，上边两个行走腿挂在电缆上，由限位条限位防止脱落，下边两个行走腿支撑在下电缆上，这样，当一个行走腿遇到障碍时，该行走腿通过大腿电机和小腿电机调整避开装置，其他三个行走腿继续行走，绕过障碍物，恢复正常行走状态。本发明的装置具有多种电缆行走方式，能在不同间距的电缆间行走作业，可控性强，整体配合能力强，稳定性好。

主权项

电缆机器人行走装置，它包括基板(1)和基板(1)上固定的四个电缆行走腿，其特征在于：每个电缆行走腿包括与基板(1)连接的大腿(2)，大腿(2)由大腿电机(3)控制对应的大腿(2)沿基板(1)平面旋转，大腿(2)另一端连接小腿(4)，小腿(4)由小腿电机(5)控制沿垂直于基板(1)平面旋转，小腿(4)另一端连接行走轮(6)，行走轮(6)由电机(7)控制旋转。