| 摘要 |
<p>Die Erfindung beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Beschickung von Werkstückträgern 1 für Galvanoanlagen mittels eines Industrieroboters. Die Werkstückträger 1 und ihre Lage im Arbeitsraum des Industrieroboters sind in der Praxis großen Toleranzen unterworfen, was einer Automatisierung entgegen steht. Hinzu kommen partielle Mängel der Nutzbarkeit einzelner Beschickungspositionen 9, was zuverlässig erkannt werden muß. Kleine Werkstücke 7 werden in der Regel an Werkstückträgern 1 befestigt und daran durch die Galvanoanlage befördert. Wegen der mehrfach vorkommenden Toleranzen und Fehlermöglichkeiten, die ein Werkstückträger 1 aufweisen kann, erfolgt das Beschicken in der Praxis weitgehend manuell, was mit hohen Kosten verbunden ist. Erfindungsgemäß wird ein Industrieroboter vorgeschlagen, an dessen Arm Sensoren angeordnet sind. Das zu beschickende Werkstück 7 wird im Schnellgang bis zum Erfassungsbereich der Sensoren zunächst in Richtung einer theoretisch toleranzfreien Beschickungsposition gefördert. Im Steuerungssystem des Industrieroboters wird dann in Echtzeit die reale Beschickungsposition 9 in den drei Achsen des Raumes ermittelt und zugleich der Nutzungszustand jeder Beschickungsposition 9 festgestellt. Danach wird der weitere Beschickungsvorgang gesteuert oder bei nicht nutzbarer Beschickungsposition 9 an dieser Stelle abgebrochen und an der nächsten Beschickungsposition fortgesetzt.</p> |
