一种翅片总成小U形管无序自动抓管插管机械手

摘要

本发明公开了一种翅片总成小U形管无序自动抓管插管机械手，包括本体(1)、夹取指(2)和托取指(3)，本体的顶端通过安装座(11)与机械臂(4)的末端连接，安装座内设有C坐标旋转机构，本体底端面和夹取指的内侧面上分别设有与小U形管的管外径及U形弧度尺寸配合的弧形凹槽Ⅰ(11)和弧形凹槽Ⅱ(21)，本体上还设置有位置传感器和距离传感器；夹取指和托取指互相垂直设置，夹取指和托取指均设置为两件，分别通过传动连接机构与本体连接；托取指指端上表面至弧形凹槽Ⅰ槽底的距离尺寸与小U形管的管直径尺寸配合。本自动抓管插管机械手能够实现自动化操作，降低人为因素对生产进度的影响，可以保证插管工序的产品质量。

主权项

一种翅片总成小U形管无序自动抓管插管机械手，其特征在于，包括本体1、夹取指2和托取指3；本体(1)的顶端通过安装座(11)与带有X坐标驱动机构、Y坐标驱动机构和Z坐标驱动机构的机械臂(4)的末端连接，安装座(11)内设有C坐标旋转机构，C坐标旋转机构与电控装置的工业控制计算机电连接，本体(1)的底端的宽度尺寸小于小U形管的U形开口的外端宽度尺寸，且本体(1)的底端面设有与小U形管的管外径及U形弧度尺寸配合的弧形凹槽Ⅰ(12)，本体(1)上还设置有位置传感器和距离传感器；夹取指(2)设置为两件，左右对称于本体(1)的弧形凹槽Ⅰ(12)的对称中心线设置、并通过导向机构分别对称与本体(1)连接，夹取指(2)上设置有传动连接机构，夹取指(2)的传动连接机构一端与本体(1)连接，另一端连接在夹取指(2)上，夹取指(2)面向本体(1)的弧形凹槽Ⅰ(12)的内侧面上设有与小U形管的管外径尺寸配合的弧形凹槽Ⅱ(21)，弧形凹槽Ⅰ(12)和弧形凹槽Ⅱ(21)共同围成小U形管的U形顶端的部分外形；托取指(3)呈L形或弧形，设置为两件，前后对称于本体(1)的弧形凹槽Ⅰ(12)设置，托取指(3)顶端铰接连接于本体(1)，指端垂直方向面向弧形凹槽Ⅰ(12)，托取指(3)上也设置有传动连接机构，托取指(3)的传动连接机构一端与托取指(3)连接，另一端与本体(1)连接，托取指(3)指端面向弧形凹槽Ⅰ(12)的表面设置成与小U形管的U形端的U形内圈尺寸配合的弧形结构，弧形结构至弧形凹槽Ⅰ(12)的槽底的距离尺寸与小U形管的管直径尺寸配合。