图像生成装置及操作支持系统

摘要

图像生成装置（100）基于安装在被操作体（60）上的、光轴方向不同的至少三个摄像部摄像而得到的至少三个输入图像来生成输出图像。坐标对应建立部（10）将以包围被操作体的方式配置的柱状的空间模型中的坐标、与至少三个输入图像分别所处的至少三个输入图像平面中的坐标建立对应。输出图像生成部（11）经由柱状的空间模型（MD）中的坐标，将至少三个输入图像平面中的坐标的值与输出图像所处的输出图像平面中的坐标的值建立对应而生成输出图像。柱状的空间模型（MD）是分别具有基准轴的多个空间模型部分（MD1、MD2）的组合。柱状的空间模型对应于至少三个摄像部中的相邻的一对摄像部，一对摄像部的各自的光轴与对应的空间模型部分的基准轴交叉。

主权项

一种图像生成装置，基于安装在具有能够以回转轴为中心进行回转动作的回转体的被操作体上的、光轴方向不同的至少三个摄像部摄像得到的至少三个输入图像来生成输出图像，其特征在于，具备：坐标对应建立部，将以包围上述被操作体的方式配置的柱状的空间模型中的坐标、与上述至少三个输入图像分别所处的至少三个输入图像平面中的坐标建立对应；和输出图像生成部，经由上述柱状的空间模型中的坐标，将上述至少三个输入图像平面中的坐标的值与上述输出图像所处的输出图像平面中的坐标的值建立对应而生成上述输出图像；上述柱状的空间模型是分别具有基准轴的多个圆筒状的空间模型部分的组合；上述多个圆筒状的空间模型部分分别对应于上述至少三个摄像部中的相邻的一对摄像部，上述多个圆筒状的空间模型部分的基准轴分别被配置在将上述一对摄像部的各自的光轴投影到与上述回转轴垂直的一平面上的成分分别交叉的点上，上述多个圆筒状的空间模型部分分别具有以各自的上述基准轴为中心的预定的半径。