高度集成四轴机器人

摘要

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种高度集成四轴机器人，包括底座、第一悬臂、第二悬臂和丝杆，底座安装有第一DD马达，第一悬臂的第一端位于底座的上方并与该第一DD马达的输出端连接，第二悬臂的第一端安装有第二DD马达，第一悬臂的第二端位于第二悬臂的第一端的下方并与第二DD马达的输出端连接，丝杆穿设于第二悬臂的第二端；第二悬臂固定连接有移动螺母、第三DD马达、滚轴花键和第四DD马达，移动螺母与丝杆螺接，滚轴花键与丝杆滑接，移动螺母与第三DD马达的输出端连接，丝杆穿设于该第三DD马达，滚轴花键与第四DD马达的输出端连接，丝杆穿设于该第四DD马达。本实用新型输出力矩大、加减速易控制、集成化程度高。

主权项

高度集成四轴机器人，包括底座（10）、第一悬臂（20）、第二悬臂（30）和丝杆（40），其特征在于：所述底座（10）安装有第一DD马达（50），第一悬臂（20）的第一端位于底座（10）的上方并与该第一DD马达（50）的输出端连接，第二悬臂（30）的第一端安装有第二DD马达（60），第一悬臂（20）的第二端位于第二悬臂（30）的第一端的下方并与第二DD马达（60）的输出端连接，丝杆（40）穿设于第二悬臂（30）的第二端；第二悬臂（30）固定连接有移动螺母（71）、第三DD马达（70）、滚轴花键（81）和第四DD马达（80），移动螺母（71）与丝杆（40）螺接，滚轴花键（81）与丝杆（40）滑接，移动螺母（71）与第三DD马达（70）的输出端连接，丝杆（40）穿设于该第三DD马达（70），滚轴花键（81）与第四DD马达（80）的输出端连接，丝杆（40）穿设于该第四DD马达（80）。