| 摘要 |
<p>【課題】誘導ラインの汚損を報知するために多様な汚損態様に対応することができる自動走行車両を提供する。【解決手段】路面Ｓに設けられた誘導ラインＬに沿って自動走行が可能な自動走行車両である無人搬送車１は、誘導ラインＬを含む所定の撮像範囲Ｒを撮像するカメラ３０と、カメラ３０によって撮像された画像から、誘導ラインＬの汚損の度合いである汚損度を判定する汚損度判定部と、汚損度判定部による汚損度の判定結果に基づいて、誘導ラインＬの汚損を報知する報知部とを備える。汚損度判定部は、所定の幅を有している誘導ラインＬに相当するライン部を画像から抽出し、当該画像においてライン部が抽出されなかった部分の長さ、および抽出されたライン部のうち所定の汚損判定幅を有する部分の長さ、および抽出されたライン部の面積に基づいて汚損度を判定する。【選択図】図１</p> |
