一种适用于并联机器人的摆杆驱动结构

摘要

一种适用于并联机器人的摆杆驱动结构，包括交流伺服电动机，交流伺服电动机安装在电机安装架上，传动套筒一端与交流伺服电动机的电动机轴固定，传动套筒另一端的插头插入连接盖的插销槽中，连接盖连接谐波减速器的输入轴上，谐波减速器安装在电机安装架，谐波减速器的输出轴连接摆杆支座，大臂摆杆连接到摆杆支座上，交流伺服电机的转动带动传动套筒转动，扭矩通过传动套筒的长方体插头传递给连接盖，进而输入到谐波减速器的输入端，通过谐波减速器的输出轴传递给摆杆支座，进而带动大臂摆杆运动，本发明具有传动机构简洁，高效，精度高，使用寿命长等优点。

主权项

一种适用于并联机器人的摆杆驱动结构，包括交流伺服电动机(1)，其特征在于：交流伺服电动机(1)安装在电机安装架(2)上，传动套筒(5)一端与交流伺服电动机(1)的电动机轴固定，传动套筒(5)另一端的长方体插头(12)插入连接盖(6)的插销槽(11)中，连接盖(6)连接谐波减速器(3)的输入轴上，谐波减速器(3)安装在电机安装架(2)，谐波减速器(3)的输出轴连接摆杆支座(8)，大臂摆杆(10)连接到摆杆支座(8)上；所述的谐波减速器(3)包括固定于安装架(2)上的带有内齿圈的刚性齿轮(19)，刚性齿轮(19)的内部啮合带有外齿圈的柔性齿轮(20)，波发生器(21)周围装有滚珠构成轴承，与柔性齿轮(20)的内壁相互压紧，波发生器(21)是一个椭圆部件，谐波减速器(3)中的刚性齿轮(19)为固定端，波发生器(21)为输入端，柔性齿轮(20)为输出端，输入端与输出端的安装法兰在谐波减速器(3)的同一侧，固定端在另一侧。