一种AUV自主寻底控制方法

摘要

本发明公开一种AUV自主寻底控制方法，该发明适用于水下无人无缆潜器（AUV）在下潜过程中的寻底控制。该发明将载体下潜过程分解为无动力下潜和动力下潜两个阶段，并通过多个传感器数据的融合，实现载体安全到达在预定的高度并顺利进入探测作业。本发明操作简单，安全实用，可有效实现AUV在下潜过程中的寻底任务，提高了AUV系统实际应用的可靠性。

主权项

一种AUV自主寻底控制方法，其特征在于，包括以下步骤：AUV无动力下潜至预定深度，并抛载下潜压铁；AUV在预定深度悬停，根据姿态传感器的信息调整AUV姿态；AUV从预定深度开始进行垂直寻底操作；AUV到达预定高度后，开始定高航行。