核废料钢桶自动取封盖系统

摘要

本发明公开了一种核废料钢桶自动取封盖系统，具有：将盛装核废料的钢桶输送至指定位置的输送滚道、安装/拆卸所述钢桶桶盖的取盖/封盖装置和存放取盖/封盖装置取下的桶盖的桶盖存储架；所述取盖/封盖装置具有：位于所述输送滚道上方的多轴拧松/拧紧系统和衔接所述多轴拧松/拧紧系统和桶盖存储架的桶盖抓取输送装置由于采用了上述技术方案，本发明公开的核废料钢桶自动取封盖系统，采用了钢桶自动定位，螺栓及螺孔位置自动检测定位和多轴自动拧松/拧紧装置，多项先进可靠的技术，可以实现多个钢桶的自动取盖堆放以及再自动封盖。避免了人工干预，满足了核岛作业的安全性要求。

主权项

一种核废料钢桶自动取封盖系统，其特征在于具有：将核废料的钢桶(2)输送至指定位置的输送滚道(1)、安装/拆卸所述钢桶(2)桶盖(21)的取盖/封盖装置(3)和存放取盖/封盖装置(3)取下的桶盖(21)的桶盖存储架(4)；所述取盖/封盖装置(3)具有：位于所述输送滚道(1)上方的多轴拧松/拧紧系统(31)和衔接所述多轴拧松/拧紧系统(31)和桶盖存储架(4)的桶盖抓取输送装置(32)；所述多轴拧松/拧紧系统(31)具有：多个位于同一圆周曲线上，中心对称的多个螺栓拧松/拧紧装置(311)，所述的多个拧松/拧紧装置的顶端分别固定在一水平固定盘(312)的下表面；该水平固定盘(312)上方连接有一可升降高度的伺服旋转机构(313)；所述多轴拧松/拧紧系统(31)还具有：螺栓/螺孔检测装置(314)，该装置至少具有一对识别螺栓和螺孔的对射光电开关；所述检测装置的检测中心与所述多个螺栓拧松/拧紧装置(311)中的一个同轴；所述多轴拧松/拧紧系统(31)的下方还具有：与所述多轴拧松/拧紧系统(31)独立设置，可升降高度的夹紧定心装置(315)，该夹紧定心装置(315)具有一对相对设置，间距可调的V型铁(3151)；拆卸桶盖(21)时：输送滚道(1)将带有桶盖(21)的钢桶(2)输送至多轴拧松/拧紧系统(31)的下方，所述夹紧定心装置(315)的一对V型铁(3151)夹紧桶盖(21)的边缘；螺栓/螺孔检测装置(314)中的对射光电开关开启并工作，所述伺服旋转机构(313)旋转，带动对射光电开关旋转，直至所述对射光电开关检测到螺栓，表明所述桶盖的螺栓与多个螺栓拧松/拧紧装置(311)一一对应，多轴拧松/拧紧系统(31)高度下降，多个螺栓拧松/拧紧装置(311)拧松桶盖(21)螺栓；夹紧定心装置(315)夹起桶盖(21)传送至桶盖抓取输送装置(32)，由所述输送装置放置在所述桶盖存储架(4)上，完成桶盖(21)的拆卸；安装桶盖时：桶盖抓取输送装置(32)从桶盖存储架(4)上抓取桶盖(21)，输送至所述多轴拧松/拧紧系统(31)的下方；夹紧定心装置(315)下降至桶盖(21)高度，夹紧该桶盖，完成桶盖(21)与多轴拧松/拧紧系统(31)的定心；螺栓/螺孔检测装置(314)中的对射光电开关开启并工作，所述伺服旋转机构(313)不断的旋转，直至所述对射光电开关检测到螺栓孔，完成所述螺栓拧松/拧紧装置(311)与螺栓的一一对应；多轴拧松/拧紧系统(31)下降高度，将桶盖(21)保留在多轴拧松/拧紧系统(31)上；输送滚道(1)将钢桶(2)输送至多轴拧松/拧紧系统(31)的下方，夹紧定心装置(315)下降夹紧钢桶(2)，完成当前钢桶与多轴拧松/拧紧系统(31)的定心；螺栓/螺孔检测装置(314)中的对射光电开关二次开启并工作，所述伺服旋转机构(313)旋转，直至所述对射光电开关检测到螺栓孔，完成多轴拧松/拧紧系统(31)与钢桶螺栓孔的一一对应，多轴拧松/拧紧系统(31)下降，释放桶盖(21)，拧紧螺栓，完成桶盖的安装；所述的桶盖抓取输送装置(32)具有：接收多轴拧松/拧紧系统(31)取下的桶盖，传送至指定位置的第一抓取输送装置和在所述指定位置抓取桶盖(21)，将桶盖(21)放置在所述桶盖存储架(4)上的第二抓取输送装置；所述第一抓取输送装置具有一水平滑轨(3211)，该滑轨具有一沿该滑轨移动的滑块(3212)，该滑块(3212)的上方具有承托桶盖(21)的支撑固定架(3213)；当所述滑块运动至水平滑轨(3211)靠近多轴拧松/拧紧系统(31)的一端时，支撑固定架(3213)抓取多轴拧松/拧紧系统(31)携带的桶盖(21)后，向所述滑轨的另一端运动，到达预定位置后，由所述第二抓取输送装置抓起桶盖，放置在桶盖存储架(4)上。