在车轮检测中调整卡尔曼滤波器的参数的方法及装置

摘要

公开了一种在车辆的车轮检测中调整卡尔曼滤波器的参数的方法。在该方法中，将车辆的车轮检测数据与各自对应的车轮在所述车辆中的位置相关联；基于所述车轮检测数据和上述关联，估计所述车辆的车轮稳定指标，其中所述车轮稳定指标反映车轮检测的可靠性；以及根据所估计的车轮稳定指标，调整所述卡尔曼滤波器的测量误差协方差。采用该方法，能够动态地调整卡尔曼滤波器的参数，从而使卡尔曼滤波器能够执行更准确的滤波，确保车轮检测的结果准确。另外，还公开了对应的调整卡尔曼滤波器的参数的装置以及车辆的车轮检测系统。

主权项

一种在车辆的车轮检测中调整卡尔曼滤波器的参数的方法，包括：将车辆的车轮检测数据与各自对应的车轮在所述车辆中的位置相关联；基于所述车轮检测数据和上述关联，估计所述车辆的车轮稳定指标，其中所述车轮稳定指标反映车轮检测的可靠性；以及根据所估计的车轮稳定指标，调整所述卡尔曼滤波器的测量误差协方差，其中，所述根据所估计的车轮稳定指标，调整所述卡尔曼滤波器的测量误差协方差的步骤包括：将所述车轮稳定指标与预定的稳定阈值进行比较；以及在所述车轮稳定指标不小于所述稳定阈值时，调整所述测量误差协方差，其中，根据下列关系式调整所述测量误差协方差：R＝A(f(StableIndex)‑f(StableIndex_threshold))+R₀其中，R表示调整后的测量误差协方差，A为常量，f(·)表示线性函数，StableIndex表示所述车轮稳定指标，StableIndex_threshold表示所述稳定阈值，R₀表示初始测量误差协方差。