电磁对接控制方法及装置

摘要

本发明公开了一种电磁对接控制方法及装置，采用“常磁矩控制+1次磁矩切换”模式，其中电磁对接控制方法包括：根据目标电磁装置的磁感应强度，追踪电磁装置的初始速度、初始磁矩和目标电磁装置与追踪电磁装置质心之间的初始距离，计算对接系统的初始机械能；根据追踪电磁装置设定的切换速度、初始磁矩和对接系统的初始机械能，计算与切换速度对应的目标电磁装置与追踪电磁装置质心之间的切换距离；根据切换速度、切换距离、追踪电磁装置的期望对接速度以及期望对接距离，计算追踪电磁装置的切换磁矩；当追踪电磁装置的速度变成切换速度时，将追踪电磁装置的磁矩变换为切换磁矩，解决了现有方法设计复杂和对控制设计鲁棒性要求较高的技术问题。

主权项

一种电磁对接控制方法，其特征在于，包括如下步骤：根据目标电磁装置的磁感应强度，追踪电磁装置的初始速度、初始磁矩和所述目标电磁装置与所述追踪电磁装置质心之间的初始距离，计算对接系统的初始机械能；根据所述追踪电磁装置设定的切换速度、所述初始磁矩和所述初始机械能，计算与所述切换速度对应的所述目标电磁装置与所述追踪电磁装置质心之间的切换距离；根据所述切换速度、所述切换距离、所述追踪电磁装置的期望对接速度以及期望对接距离，计算所述追踪电磁装置的切换磁矩；当所述追踪电磁装置的速度变成所述切换速度时，将所述追踪电磁装置的磁矩变换为所述切换磁矩。