三维物体检测装置以及三维物体检测方法

摘要

一种三维物体检测装置，具备：摄像单元(10)，其搭载于车辆，具备使本车辆后方的影像成像的镜头；三维物体检测单元(33)，其基于摄像图像来检测存在于检测区域的三维物体；夜间判断单元(34)，其判断是否为夜间；亮度检测部(35)，其基于摄像图像来检测多个图像区域的亮度；亮度峰检测单元(36)，其检测亮度的峰中的具有规定值以上的亮度梯度的亮度的峰来作为对象亮度峰；以及控制单元(37)，其在判断为是夜间的情况下，基于检测出的对象亮度峰的检测结果来抑制三维物体检测单元(33)对三维物体的检测。

主权项

一种三维物体检测装置，其特征在于，具备：摄像单元，其搭载于车辆，具备使本车辆后方的影像成像的镜头；三维物体检测单元，其基于由上述摄像单元获取到的摄像图像来检测存在于上述检测区域的三维物体；夜间判断单元，其判断是否为夜间；亮度检测单元，其基于上述摄像图像来检测多个图像区域的亮度；亮度峰检测单元，其检测由上述亮度检测单元检测出的上述亮度的峰中的具有规定的基准值以上的亮度梯度的亮度的峰，来作为对象亮度峰；以及控制单元，其在由上述夜间判断单元判断为是夜间的情况下，基于上述亮度峰检测单元对上述对象亮度峰的检测结果来抑制上述三维物体检测单元对上述三维物体的检测。