一种小曲率转弯处的涂胶控制方法

摘要

一种小曲率转弯处的涂胶控制方法，包括以下步骤：1）选好胶水型号，测出在距离中心点r处的胶膜累积速率为G＝f(r,h)＝A(R²-r²)；2）测出待涂胶对象的喷涂轨迹转弯处的曲率半径；3）建立胶膜累积模型；4）根据胶膜累积模型以及曲率半径和胶膜所需要的宽度，通过控制模型计算出机械臂需要调整的角度及其运行速度，所述机械臂上安装喷枪；5）根据调整后的运动角度和移动速度，控制机械臂进行喷涂。本发明转弯处涂胶均匀、涂胶效果良好。

主权项

一种小曲率转弯处的涂胶控制方法，其特征在于：所述涂胶控制方法包括以下步骤：1)选好胶水型号，测出在距离中心点r处的胶膜累积速率为G＝f(r,h)＝A(R²‑r²)；2)测出待涂胶对象的喷涂轨迹转弯处的曲率半径；3)建立胶膜累积模型为：h_y＝(1+tanθ₁tanθ₂)×(cosθ₂‑sinθ₂×tanθ₁)×h+r×tanθ₂$q(r_x,h_y)=4A[\frac{2}{3}{(h_y·\tan {\theta }_1)}^3-{(h_y·{\tan \theta }_1)}^{2}r+\frac{1}{3}{r}^3]\frac{\sqrt{{(h_y·{\tan \theta }_1)}^2-r^2}}{\upsilon }$式中：θ₁为喷枪在喷胶时的扩展角度；θ₂为优化目标，即在转弯处需要调整机械臂的角度；h为标准走直线喷涂时，喷枪中心与工作面之间的距离；r为距离喷涂轨迹中心线的距离；υ为机器人末端执行器沿轨迹方向移动的速度；A为常数，通过在平面上针对点的喷涂实验测定数据得到累计模型的系数；4)根据胶膜累积模型以及曲率半径和胶膜所需要的宽度，通过控制模型计算出机械臂需要调整的角度及其运行速度，所述机械臂上安装喷枪；5)根据调整后的运动角度和移动速度，控制机械臂进行喷涂。