发明名称 基于3维流场正则化的变分场景流估计方法
摘要 本发明公开了一种基于3维流场正则化的变分场景流估计方法。包括以下步骤:利用已经标定好的左右摄像机获取左右图像序列;将3维流场进行正则化得到场景流数据项;将2维光流平滑项向3维空间扩展,得到场景流驱动各向异性的场景流平滑项;根据方向信息设计扩散张量并进行本征分解,得到每个方向上的扩散强度,从而进行各向异性平滑,得到深度平滑项;将场景流数据项、场景流平滑项和深度平滑项合并,构建能量泛函;使用变分极小化的方法,得到能量泛函对应的Euler方程的解;利用超松弛迭代对Euler方程进行迭代求解,得到优化后的场景流和深度信息。本发明具有鲁棒性高,场景流精确的优点。
申请公布号 CN104680544A 申请公布日期 2015.06.03
申请号 CN201510117536.6 申请日期 2015.03.18
申请人 哈尔滨工程大学 发明人 项学智;白二伟;徐旺旺;包文龙;王猛;葛长赟;张磊;乔玉龙
分类号 G06T7/00(2006.01)I 主分类号 G06T7/00(2006.01)I
代理机构 代理人
主权项 基于3维流场正则化的变分场景流估计方法,其特征在于,包括以下几个步骤:步骤一:将左右摄像机光轴平行摆放,利用标定板进行标定,获得摄像机内外参数;步骤二:利用已经标定好的左右摄像机获取左右图像序列;步骤三:利用获得的左右立体图像序列计算视差图,由视差图转换得到深度图;步骤四:将3维流场进行正则化得到场景流数据项;步骤五:将2维光流平滑项向3维空间扩展,得到场景流驱动各向异性的场景流平滑项;步骤六:根据方向信息设计扩散张量并进行本征分解,得到每个方向上的扩散强度,从而进行各向异性平滑,得到深度平滑项;步骤七:将场景流数据项、场景流平滑项和深度平滑项合并,构建能量泛函;步骤八:使用变分极小化的方法,得到能量泛函对应的Euler方程的解;步骤九:利用超松弛迭代对Euler方程进行迭代求解,得到优化后的场景流和深度信息。
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