| 摘要 |
<p>Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) zur Fortbewegung in einem Innenbereich eines Rohrs entlang einer Längsachse des Rohrs. Diese Vorrichtung (1) umfasst eine Antriebseinheit (2) und zwei durch die Antriebseinheit (2) miteinander verbundene, in einer Fortbewegungsrichtung der Vorrichtung (1) beabstandete Halteeinheiten (3.1, 3.2), wobei wenigstens eine der Halteeinheiten (3.1, 3.2) einen Querantrieb (7.1,... 7.6) sowie eine Mantelfläche (5.1, 5.2) zur Berührung einer Innenwand des Rohrs umfasst. Dabei ist eine auf der Mantelfläche (5.1, 5.2) verlaufende Kurve um eine in Fortbewegungsrichtung der Vorrichtung (1) ausgerichtete Mittelachse (4) der Vorrichtung (1) geschlossen. Weiter ist dabei die Halteeinheit (3.1, 3.2) mit dem Querantrieb (7.1,... 7.6) und der Mantelfläche (5.1, 5.2) im Bereich ihrer Mantelfläche (5.1, 5.2) durch den zugehörigen Querantrieb (7.1,... 7.6) elastisch deformierbar und dadurch ausgehend von einer Grundstellung in eine Haltestellung und zurück in die Grundstellung bringbar. Zudem umfasst die Mantelfläche (5.1, 5.2) der Halteeinheit (3.1, 3.2) mit dem Querantrieb (7.1,... 7.6) und der Mantelfläche (5.1, 5.2) zwei Punkte, an welchen in der Grundstellung der Halteeinheit (3.1, 3.2) eine in einer rechtwinklig zur Mittelachse (4) der Vorrichtung (1) verlaufenden Ebene bestimmte Krümmung der Mantelfläche (5.1, 5.2) gleich ist, und an welchen in der Haltestellung der Halteeinheit (3.1, 3.2) eine in der rechtwinklig zur Mittelachse (4) der Vorrichtung (1) verlaufenden Ebene bestimmte Krümmung der Mantelfläche (5.1, 5.2) unterschiedlich ist.</p> |
