| 摘要 |
Regelungs-/Steuerungsvorrichtung eines inverspendelartigen Fahrzeugs (1), welches eine Fahrbewegungseinheit (5), welche in der Lage ist, sich auf einer Bodenfläche zu bewegen, einen Aktuator (7), welcher die Fahrbewegungseinheit (5) antreibt, einen Grundkörper (9), an dem die Fahrbewegungseinheit (5) und der Aktuator (7) montiert sind, und ein Nutzlast-Trägerteil (3) eines Benutzers, welches derart an dem Grundkörper (9) montiert ist, dass es in Bezug zu einer orthogonalen Richtung neigbar ist, aufweist, umfassend: ein Neigungswinkel-Messelement (52), welches eine Ausgabe gemäß einem Ist-Neigungswinkel des Nutzlast-Trägerteils (3) erzeugt; ein Repräsentativpunktgeschwindigkeit-Messelement (72), welches eine Ausgabe gemäß einer Fahrgeschwindigkeit eines vorgegebenen Repräsentativpunkts des Fahrzeugs (1) erzeugt; und ein Fahrbewegungseinheit-Regelungs-/Steuerungselement (50), welches eine Regelungs-/Steuerungsstellgröße bestimmt, welche eine auf die Fahrbewegungseinheit (5) zu übertragende Antriebskraft definiert und welches die Fahrbewegung der Fahrbewegungseinheit (5) mittels des Aktuators (7) gemäß der bestimmten Regelungs-/Steuerungsstellgröße regelt/steuert; ... |
