WORKING DEVICE AND WORKING METHOD

摘要

Die Erfindung betrifft eine Arbeitsvorrichtung und ein Arbeitsverfahren mit einem mehrgliedrigen (5,6,7,8) taktilen und für eine Mensch-Roboter-Kooperation oder - Kollaboration (MRK) tauglichen Industrieroboter (2), der mit einem Prozesswerkzeug (3) einen Prozess an einem Werkstück (4) durchführt. Der Industrieroboter (2) trägt das Prozesswerkzeug (3) und bewegt es beim Prozess relativ zum Werkstück (4). Das Prozesswerkzeug (3) und/oder der Industrieroboter (2) ist mit einer Führungsvorrichtung (15) verbunden, welche an einem Werkstück (4) festgelegt werden kann. Die Führungsvorrichtung reduziert beim Prozess den Arbeitsraum des Industrieroboters (2) und begrenzt die Roboter- und Werkzeugbewegungen mechanisch. Hierfür weist die Führungsvorrichtung (15) mehrere rotatorische und/oder translatorische Führungsachsen (19) für das Prozesswerkzeug (3) auf.